机器人RV减速器和谐波减速器在工作原理、结构特点和性能上存在差异。总体来说，RV减速器具有传动比大、传动效率高、体积小、重量轻等优点，适用于多种机器人；而谐波减速器也具有体积小、重量轻等优点，但传动比更大，适用于一些需要较大传动比的机器人。

1.工作原理：RV减速器是采用行星齿轮传动原理，通过行星齿轮的转动实现减速传动。而谐波减速器则是利用谐波振动的原理，通过柔性齿轮的变形产生谐波振动，从而实现减速传动。

2.结构特点：RV减速器主要由输入轴、输出轴、行星齿轮、太阳齿轮、内齿轮等组成。而谐波减速器主要由内齿轮、柔性齿轮和输出齿轮组成。

3.性能：RV减速器具有传动效率高、扭矩大、精度高等特点，但体积较大，结构复杂，生产成本较高。谐波减速器具有结构简单、体积小、精度高、功率密度大、响应快等特点，但扭矩和传动效率相对较低。

4.适用范围：RV减速器和谐波减速器都广泛应用于工业机器人中，但需要根据具体应用场景选择合适的减速机类型。例如，在一些需要较大传动比和高传动效率的应用场景中，如工业机器人、机械手臂等，RV减速器是一个不错的选择；而在一些需要体积小、重量轻且对噪音和振动要求不高的应用场景中，如服务机器人、医疗设备等，谐波减速机则更为适用。

综上所述，RV减速器和谐波减速器在多个方面存在差异，包括工作原理、结构特点和性能等。在选择时，需要根据具体的应用场景和需求来选择合适的减速机类型。